Řada archeologických nálezů, které jsou částečně uloženy v Regionálním muzeu v Jílovém, svědčí o osídlení Jílovska už v době prehistorické. Nejstarší předměty jsou staré 250 000 let a byly nalezeny podél soutoku Sázavy s Vltavou, západně od Petrova.
Jílové vzniklo sloučením hornických osad, jejichž počátky jsou spojovány se získáváním zlata. Otázka přesného data založení zůstane nezodpovězena, neboť listina, která by nám doložila přesné datum vzniku Jílového se nedochovala. na základě nepřímých pramenů víme, že městečko ve 13.století již existovalo. V této době se osídlení soustředilo na jihovýchodní část náměstí a na stráň pod ním. Dle vysvětlení Leopolda Čiháka, nejstaršího známého historika Jílového, je jméno osady odvozeno od vlastnosti půdy, tedy od jílu.
Za první nespornou datovanou zprávu o Jílovém je považována listina Oldřicha Zajíce z Valdeka. Je ze 13. září 1331. Nalezla se ale ještě starší zpráva v nejstarší knize Starého Města pražského pocházející z roku 1310, která nepřímo potvrzuje existenci Jílového. Byly v ní mimo jiné také poznamenány všechny osoby, které se staly staroměstskými občany, a uvádí se, že Konrád Stadler z Jílového přijal městské právo staroměstské.
Z dějin Jílového zůstane ve 14. století asi mnohé utajeno, neboť písemné materiály zničily časté požáry ve městě. Nelze však pochybovat o tom, že doba vlády Karla IV. byla pro město velice štědrá. Byl to právě Karel IV., který vydal privilegium, jímž potvrdil Jílové kolem roku 1350 jako královské město a obdaroval ho řadou městských práv a výsad.
Zlato přilákalo do Jílového i známého alchymistu Edwarda Kelleyho, který se vetřel do přízně císaře Rudolfa II. v roce 1590 získal několik statků v okolí Jílového a v Jílovém skoupil řadu budov, mezi nimi i dům Mince.
Konec slávy pro jílovské dolování znamenají až husitské války. Některé doly byly zatopeny. K mírnému oživení těžby došlo až za vlády Vladislava Jagellonského. Tento panovník potvrdil opět městu jeho privilegia a vylepšil městský znak tak, že na štít bylo postaveno počáteční písmeno jeho jména “W“ a ozdobeno ještě královskou korunou. Dokladem této události je stříbrné městské pečetidlo. Dodnes je tento erb používán jako městský znak.
Další úpadek města přinesla třicetiletá válka. Do této doby mělo město 120 domů. Během třicetileté války jich byla polovina zničena ohněm nebo zpustošena. Proto řada staveb byla založena až v 18. a 19. století. Mezi budovy, které dnes existují a pocházejí z období předhusitského, můžeme počítat kostel sv. Vojtěcha z první poloviny 13. století, radnici ze 14. století a poslední stavbou z téhož století je dům Mince, dnes sídlo regionálního muzea.
Do bitvy na Bílé hoře většina jílovských vyznávala nekatolické náboženství. Po bitvě dochází k náhlému zvratu, který silně ovlivnilo i založení jílovského minoritského kláštera v roce 1623. klášter se rozhodně velkou měrou podílel na rekatolizaci města, která byla dokončena v 18. století. Tehdy se téměř všichni obyvatelé Jílového i okolí hlásili ke katolické víře.
K řadě pozitivních změn ve městě dochází v 19. století. Pro těžbu zlata toto století není zrovna příznivé, avšak posílena byla pozice města, když v roce 1849 byl zřízen jílovský okres ze 48 katastrálních obcí. Politický okres jílovský byl zrušen až v červnu 1942.
V prosinci 1891 nabídl Leopold Čihák městu zdarma svoji soukromou sbírku trojrozměrných předmětů a starých listin pod podmínkou, že obecní zastupitelstvo dá souhlas k založení městského muzea. Nabídka byla přijata a Čihákova sbírka se stala základem muzea. O 4 roky později se již jílovské muzeum aktivně účastnilo Národopisné výstavy českoslovanské v Praze. Obeslalo ji 425 předměty.
Závěr 19. století byl pro Jílovsko velkolepý. Začalo se s budováním železničního spojení Čerčany - Modřany. Od 18. ledna 1897 se již jezdilo z Čerčan do Krhanic. V Červenci byla otevřena jílovská stanice. 1. května 1900 bylo dokončeno spojení s Prahou.
Jílové nabízí mnoho turistických i kulturních zajímavostí.